Octavian, der spätere Augustus, nahm etwa 39/38 v. Chr. Imperator statt seines ursprünglichen Namens Gaius als Vornamen an (praenomen imperatoris). Die nachfolgenden Kaiser verzichteten anfangs darauf, aber ab Nero wurde Imperator wieder fester Beginn der kaiserlichen Titulatur, in der Regel abgekürzt zu Imp. und direkt gefolgt vom Titel Caesar, dann den individuellen Namensbestandteilen und dem Titel Augustus (Beispiel: Imp. Caesar M. Aurelius Commodus Antoninus Augustus). Bei einem militärischen Erfolg ihrer Legionen erhielten die Kaiser, auch wenn sie persönlich nicht beteiligt waren, weiterhin die imperatorische Akklamation, die mit ihrer Zählung ebenfalls in der Titulatur erschien (imp. III, also zum dritten Mal). Bis ans Ende der Spätantike blieb Imperator Teil der kaiserlichen Titulatur; so nannte sich noch Justinian I. Imperator Caesar Flavius Iustinianus Augustus. Erst unter Herakleios ließ man um 625 den Titel Imperator (griechisch Autokrator) fallen.

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