Der Herold (spätmittelhochdeutsch heralt, heralde aus altfranzösisch héraut, haraut, hiraut, die möglicherweise auf ein unbelegtes germanisches Wort zurückgehen) war im Mittelalter ein Fachmann für Fragen des Zeremoniells, der auch als Bote fungierte und damit eine Vorform des Diplomaten war. Der Gehilfe und die Vorstufe zum Herold ist der Unterherold, Persevant oder Persefant (von poursuivant‚ der (dem Herold) Nachfolgende (Wappenfolger), Amtsanwärter).

Herolde sind in Nordwesteuropa ab dem späten 12. Jahrhundert nachweisbar. Die meisten frühen Belege stammen aus England, Nordfrankreich und den heutigen Benelux-Staaten; im Reich nördlich der Alpen und in Italien sind sie etwas später nachweisbar. Die meisten Herolde standen im Dienst von Fürsten, einige dienten einer Kommune, einer Adelsgenossenschaften oder einem Orden wie dem Hosenbandorden.

Besonders stark institutionalisiert war und ist das Heroldswesen in England. Ab dem ausgehenden Mittelalter wurde ein Teil ihrer Aufgaben von Heroldsämtern wahrgenommen, die in der Frühen Neuzeit und im 19. Jahrhundert in fast allen europäischen Staaten die Annahme neuer Wappen, Rangfragen innerhalb des Adels und Standeserhöhungen kontrollierten. Im 20. Jahrhundert wurden sie vielerorts mit dem Ende der Monarchie abgeschafft, in einigen Königreichen bestehen sie aber weiterhin.

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