Penelope ist in der griechischen Mythologie die Frau des Odysseus und die Mutter des Telemachos. Ihre Eltern sind Ikarios und Periboia. Homer erwähnt ihre Schwester Iphthime sowie Brüder, deren Namen er jedoch nicht nennt

Penelope, eine spartanische Prinzessin, wurde durch einen Wettkampf die Ehefrau des Odysseus: Dieser siegte in einem Wettlauf, den die Hochzeitsbewerber bestreiten mussten. Sie war das Muster einer treuen Ehefrau. Sie wusste ihre zahlreichen Freier, zu denen vor allem Antinoos und Eurymachos gehörten, während der Irrfahrt ihres Gatten zu vertrösten, indem sie vorgab, sie müsse erst ein Totentuch für ihren Schwiegervater Laërtes weben. Doch in der Nacht trennte sie immer wieder auf, was sie am Tag gewebt hatte. Das ging über drei Jahre gut, bis die treulose Dienerin Melantho sie verriet und die Freier sie bei ihrem nächtlichen Treiben überraschten. So entschied sie sich, den Freiern eine unmögliche Aufgabe zu stellen: Sie sollten mit Odysseus’ Bogen zwölf Axtringe durchschießen. Keiner der Freier konnte den Bogen spannen. Nur dem inzwischen zurückgekehrten und von Athene als Bettler verkleideten Odysseus gelang dies, woraufhin er alle Freier tötete.

Mit der Heimkehr des Odysseus im zwanzigsten Jahr seiner Abfahrt nach Troja sowie der Bestrafung der Freier und der treulosen Dienerinnen endet die Odyssee.

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