Das Mittelalterliche Kriminalmuseum Rothenburg ob der Tauber ist ein deutsches Rechtskundemuseum und gibt einen Einblick in das Rechtsgeschehen der letzten 1000 Jahre. Es feierte 2020 sein hundertjähriges Bestehen.

Es zeigt 50.000 Exponate aus über 1000 Jahren europäischer Justizgeschichte mit dem Schwerpunkt Mittelalter.

Die Sammlung „Rothenburger Folterkammer“ nebst Gebäude wurde von dem Künstlerehepaar Ernst Paul Hinckeldey und Marta Hinckeldey-Wittke im Jahr 1920 übernommen, ausgebaut und museal präsentiert. Seit den 1950er Jahren führten deren Sohn Christoph Hinckeldey und seine Frau Hildegard die Sammlung fort und vergrößerten die Ausstellungsfläche zunächst um den Keller des Burghotels. Der konsequente Ausbau der Sammlung und die Erweiterung der Ausrichtung des Museums zu einem umfassenden Rechtskundemuseum für den deutschsprachigen Raum machten eine erneute räumliche Vergrößerung des Museums in den 1970er Jahren unumgänglich. Im Jahre 1977 erfolgte deshalb der Umzug in die ehemalige Johanniterkomturei Rothenburgs in der Burggasse.

Ende 1993 wurden seitens der Stifterfamilie das Museumshauptgebäude und Teile der Sammlung sowie seitens der Stadt Rothenburg die angrenzende Johanniterscheune in eine Stiftung öffentlichen Rechts mit Sitz in Rothenburg ob der Tauber überführt.

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